وضع وليام سيلفستر هارلي، عام 1901، البالغ من العمر حينها 21 عام، خططًا لمحرك صغير بسعة 116 سنتيمتر مكعب وأربع بوصات (102 ملم) للحدافة. تم تصميم المحرك للاستخدامه في إطار دواسة دراجة هوائية. على مدى العامين اللاحقين، عمل هارلي وصديق طفولته آرثر ديفيدسون على محرك دراجتهم باستخدام الجزء الشمالي من ورشة الميكانيكا في ميلواكي بمنزل صديقهم هنري ميلك. تم الانتهاء منه عام 1903 بمساعدة من شقيق آرثر، والتر ديفيدسون. عند اختبارات دورة المحرك، وجد هارلي والاخوة ديفيدسون أنه غير قادر على صعود التلال المحيطة بميلواكي بدون مساعدة دواسة الدراجة